在進行檢查PLC控制程序自動運行，確定正確的之前，啟動機械手回零，則：機器人臂動作完成后，行程開關(guān)實現(xiàn)限制功能的行程，相應的指示燈是否正常工作。沖壓機器人在沖壓領(lǐng)域的應用，正顯露出越來越大的優(yōu)點。沖壓機器人正在被廣泛的應用到?jīng)_壓領(lǐng)域，隨著沖壓機器人技術(shù)的不斷發(fā)展和日臻完善，它必將給沖壓領(lǐng)域帶來一次巨大的變革。  工作時間長。24小時都可以連續(xù)運作，而人工必須要有休息時間。沖壓機械手在自動化設(shè)備的基礎(chǔ)上，根據(jù)沖壓生產(chǎn)特點，專門為實現(xiàn)沖壓自動化無人生產(chǎn)而研發(fā)的設(shè)備。能取代人工在各個沖壓工位上進行物料沖壓、搬運、上下料等工作，整條生產(chǎn)線效率達到5秒。右行機器人操作完成行程開關(guān)被實現(xiàn)為限制功能的行程，相應的指示器工作正常。

機械臂運動是否完成，行程開關(guān)是否實現(xiàn)限制行程的功能，相應指示燈是否正常工作。

吸盤完成工件緊操作（是否拾起工件）時，光電開關(guān)被實現(xiàn)為限制功能的行程，相應的指示器工作正常。

機械手臂上升 動作是否完成，行程開關(guān)是否實現(xiàn)到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。 機械手臂左行動作是否完成，行程開關(guān)是否實現(xiàn)到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。 手臂下降動作是否完成，行程開關(guān)是否實現(xiàn)到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。 放下工件動作是否完成，光電開關(guān)是否實現(xiàn)到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。

如果能實現(xiàn)上述動作，機械手的手動功能是正常的，相反，需要對無法正常完成的零件進行調(diào)試。

二，機器人控制程序自動運行

自動操作前，檢查PLC控制程序，確認無誤后，啟動機械手，歸零準備自動操作。

在自動控制過程中需要完成的動作是在A處自動抓取物體并放置在B處。PLC需要實現(xiàn)：大臂上升，臂伸出，吸盤緊繃，臂縮，大臂脫落，吸盤松動全過程的自動操作控制。

如果能實現(xiàn)所描述的機器人運作的自動操作的操作，否則通常不需要完成分析部分隨后可以使調(diào)試器的調(diào)試。